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TF 变换与 URDF ROS 中机器人模型包含大量的部件，这些部件统称之为 link，每一个 link 上面对应着一个 frame。Link 和 frame概念是绑定在一起的。维护各个坐标系之间的关系，就要靠着 tf tree 来处理，维护着各个坐标系之间的联通。tf tree 就是一个维护各个部件坐标关系的数据结构，每个坐标系都有一个父坐标系，利用这个父子关系来找出转换的方式.每一个圆圈代表一个frame，对应着机器人上的一个link，任意的两个frame之间都必须是联通的，如果出现某一环节的断裂，就会引发error系统报错。所以完整的 tf tree 不能有任何断层的地方，这样我们才能查清楚任意两个 frame 之间的关系。这一点从TF树的含义就可以看出，因为每个坐标系都需要和...

手眼标定配置 手眼标定的目的是获取机器人坐标系和相机坐标系的关系，最后将视觉识别的结果反馈到机器人坐标系下。在手眼标定中，机器人坐标系通常指的是末端执行器的坐标系。这样，标定得到的变换关系可以直接将相机识别的物体位置从相机坐标系转换到末端执行器坐标系，从而使机器人末端精确地对目标物体进行操作。 手眼标定分为眼在手上 (eye in hand) 和眼在手外 (eye to hand) 眼在手上标定：眼在手上固定，眼与基底的相对位置保持不动，机器人带着相机在不同位置拍照，在拍照过程中不断地记录图片以及示教器上的世界坐标（该世界坐标指的是末端执行器坐标系到基底坐标系的 TF 变换）标定过程中有这样四个坐标系： 基底坐标系 末端执行器的坐标系（也就是示教器上的六个值） ...

MoveIt Setup Assistant 配置 MoveIt 配置助手使用说明以加深自己的理解。 参考自： MoveIt 官方教程：https://moveit.github.io/moveit_tutorials/doc/setup_assistant/setup_assistant_tutorial.html?highlight=moveit_setup_assistant 创客智造网站教程：https://www.ncnynl.com/archives/201610/1030.html 深蓝学院 ROS 机械臂开发：从入门到实践：https://www.shenlanxueyuan.com/course/265 说明 MoveIt是一个用于ROS...

转载自 链接 USB 设备 为整理方便写到博客中。 宿主机 USB 设备连接到 WSL 中 先决条件 运行 Windows 11（内部版本 22000 或更高版本）。 （可提供 Windows 10 支持，请参见下面的注释） 需要具有 x64 处理器的计算机。 （x86 和 Arm64 目前不支持 usbipd win）。 WSL 已安装并使用最新版本进行设置。 Linux 发行版已安装并设置为 WSL 2。 我使用的是：Windows 10 专业版 22H2 WSL2 Ubuntu - 20.04 若要检查 Windows 版本及内部版本号，选择 Windows 徽标键 + ...

科研周报 02 自从十一假期结束以来已过去两周，写下此篇以总结收获并理清思路。 过去一周 （其实是过去两周 过去两周时间，除了研究生 & 本科课程之外，我的研究主要聚焦于机器人的手眼标定。与上次写下博客的不同，我的方向似乎是变了，但其实没有 这次以后半年乃至一年的时间我将在该领域付出自己的心血，因为这正是我本科毕设的题目。 我仍在使用 法奥机械臂 作为样机进行开发，除了该硬件之外，我目前在用的是 奥比中光 的双目相机。 截止目前为止，我取得了一些微小的成果，值得一提的是：虽然进步十分微小但是对我来说确实是很大的进步，因为一个人自己做一个方向真的很累。在过去的时间里真诚地感谢实验室师兄对我的帮助，这对我精神状态有着极大的帮助。成果有下： 机械臂的 API 调用...

科研周报 01 严格来讲距离我研究生开学已经一个月了，这其实算个月报。写下此篇文章以总结我 9 月 2 日到 10 月 8 日的学术生活，规划下一周的计划。 过去一周 （其实是过去一月 过去一月除了研究生 & 本科课程之外，我的研究主要聚焦于喷涂机器人轨迹规划。 以 法奥机械臂 为样机进行开发，以实现未来的机械臂喷涂的任务。现在已经基本了解了机械臂 WebApp 的使用，但仍然无法使用 C++ / Python 的 SDK 进行二次开发，甚至不懂 SDK 与 ROS2 之间的关系。为更好的进行二次开发，我在国庆假期期间系统性的学习了 ROS2。现在已经达到了 ROS2 的入门水平，学习期间意识到自己在 C++ 方面有点过于薄弱，又开始学习 C++ 的课程。 在 9 ...

写在前面 搭建个人网站的想法一直以来就有了，一直因为时间以及精力的原因没有实现（其实是因为懒） 今年9月份顺利通过本硕连读的选拔继续在 XDU 攻读硕士，整个人的心态发生了很大的变化。从国庆假期前的组会之后，想记录自己每周的学习路线的想法日益强烈。偶然间看到 GitHub Pages 的介绍，遂行动，果然好用。 现在使用了 TeXt 的模板，具体的功能还没摸透，我想得等到下个休息日再好好捣鼓一下。按照我的性格，应该会找一个更好看的模板。 目前打算在这个我自己的网站上记录下自己每周的科研上的进度，以及分享自己学到的知识。 Hello, MY Blog :)