科研周报 02

自从十一假期结束以来已过去两周，写下此篇以总结收获并理清思路。

过去一周

（其实是过去两周

过去两周时间，除了研究生 & 本科课程之外，我的研究主要聚焦于机器人的手眼标定。与上次写下博客的不同，我的方向似乎是变了，但其实没有 这次以后半年乃至一年的时间我将在该领域付出自己的心血，因为这正是我本科毕设的题目。

我仍在使用 法奥机械臂 作为样机进行开发，除了该硬件之外，我目前在用的是 奥比中光 的双目相机。

截止目前为止，我取得了一些微小的成果，值得一提的是：虽然进步十分微小但是对我来说确实是很大的进步，因为一个人自己做一个方向真的很累。在过去的时间里真诚地感谢实验室师兄对我的帮助，这对我精神状态有着极大的帮助。成果有下：

1. 机械臂的 API 调用成功，可以分别在 ROS1 和 ROS2 中进行调用。现在已经搞懂 SDK 与 ROS2 之间的关系了：ROS 中调用的 API 是根据 C++ 或者 Python SDK 二次开发/改进的。
2. 相机标定 demo 运行成功。

重新回看上次博客定的目标，发现计划总是赶不上变化。我想自己这就是自己做一个方向的痛苦之处吧，因为我定目标的时候是基于自己当时很有限的认知，但是随着自己学习的深入以及与其他人的交流发现很多东西都不需要学 （能拿来用就可以）

文献阅读

空……

养不成读论文的好习惯…..因为真的看起来头疼。

下周目标

我想叫做项目计划会更好，我将列一下自己做的手眼标定项目的 To-do List

• 目前定的方案是眼在手外，所以需要一个架子把摄像头固定住。如果未来方案换成眼在手上，则需要设计一个工件使得机械臂末端与相机固定起来。
• 待操作工件的固定装置：使用型材搭建夹子，具体方案还没想到，需要调研。
• 需要待操作工件的 SOLIDWORKS 文件，目前主要是缺少曲面的曲率参数。
• 调用机械臂的 API 成功之后可以着手算法的设计了。